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    REXROTH控制器重要的參數般都分為幾部分
    REXROTH控制器就是常用的閉環控制系統，給REXROTH控制器發送不同的脈沖實現不同的速度位置控制即可。般是脈沖和模擬量控制，有速度PID 轉矩PID，伺服還具有反饋，會對反饋信號和輸出信號進行比較，很的閉換控制，精度高。
    閉環控制系統:閉環控制系統，又稱反饋控制系統，是由信號正向通路和反饋通路構成閉合回路的自動控制系統。這是種自動控制系統，其中包括功率放大和反饋，使輸出變量的值響應輸入變量的值。
    數控裝置發出指令脈沖后，當指令值送到位置比較電路時，此時若工作臺沒有移動，即沒有位置反饋信號時，指令值使伺服驅動電動機轉動，經過齒輪、滾珠絲杠螺母副等傳動元件帶動機床工作臺移動。
    裝在機床工作臺上的位置測量元件，測出工作臺的實際位移量后，后反饋到數控裝置的比較器中與指令信號進行比較，并用比較后的差值進行控制。若兩者存在差值，經放大器后放大，再控制伺服驅動電動機轉動，直差值為零時，工作臺才停止移動。這種系統稱為閉環伺服系統。
    并對數據進行保存、分析與顯示。由于這種測試系統中電機不帶負載，所以與前面兩種測試系統相比，該系統體積相對減小，而且系統的測量和控制電路也比較簡單，但是這也使得該系統不能模擬伺服驅動器的實際運行情況。通常情況下，此類測試系統僅用于被測系統在空載情況下的轉速和角位移的測試，而不能對伺服驅動器進行全面而準確的測試。
    REXROTH控制器采用執行電機拖動固有負載的測試平臺
    這種測試系統由三部分組成，分別是被測伺服驅動器—電動機系統、系統固有負載及上位機。上位機將速度指令信號發送給伺服驅動器，伺服系統按照指令開始運行。在運行過程中，上位機和數據采集電路采集伺服系統的運行數據，并對數據進行保存、分析與顯示。
    REXROTH控制器對于這種測試系統，負載采用被測系統的固有負載，因此測試過程貼近于伺服驅動器的實際工作情況，測試結果比較準確。但由于有的被測系統的固有負載不方便從裝備上移走，因此測試過程只能在裝備上進行，不是很方便。
    REXROTH控制器5采用測試方法的測試平臺
    這種測試系統只有數據采集系統和數據處理單元。數字采集系統將伺服驅動器在裝備中的實時運行狀態信號進行采集和調理，然后送給數據處理單元供其進行處理和分析，zui終由數據處理單元做出測試結論。由于采用測試方法，因此這種測試系統結構比較簡單，而且不用將伺服驅動器從裝備中分離出來，使測試更加便利。此類測試系統*根據伺服驅動器在實際運行中進行測試，因此測試結論更加貼近實際情況。但是由于許多伺服驅動器在制造和裝配方面的特點，此類測試系統中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現故障，也會給伺服驅動器的工作狀態造成不良影響，zui終影響其測試結果。
    控制器可以達到相當高的，其電流環與速度環采樣頻率均可達到20kHz，位置環采樣頻率可達10kHz以上，頻率指標主要由芯片本身限制。通過上位機可以訪問所有內部寄存器，能實現各種控制目的。所有參數可以進行修改，包括開關頻率、死區時間、調節器參數、濾波器參數等。適應于PMSM、IM、BLDCM等不同電機的驅動控制，并兼容霍爾傳感器、增量式/式碼盤、磁編碼器、旋轉變壓器等各類傳感器接口信號?？梢越邮彰}沖指令、模擬指令以及數字指令等各種輸入信號，并可通過上位機或控制面板完成所有操作功能。具有控制器識別碼接口，易于實現多軸控制。這種單片控制器大大減少了系統體積，提高了抗干擾性，加上完善的保護措施，了系統運行的性。
    REXROTH控制器等組成的體化伺服機構。例如：光驅主軸驅動模塊、機器人的關節、汽車電動助力機構等等。對組件的基本要求是：體積小、重量輕（即高密度），體化獨成系統，互換性、可復用性和高性等等。伺服組件是我們的重要研究方向。其中三軸和四軸組件更有特色，這些多軸伺服控制器通?？梢杂蓚€FPGA運動控制IP核來實現。另外，伺服組件中的電磁兼容、熱分析與設計非常重要。
    REXROTH控制器是伺服控制技術的大集成。小型CNC加工系統由輕巧型機床主體、高密度交流伺服電機、高精度編碼器、伺服單元和基于DSP+PC的數控系統五大部分組成，其顯著特點是擁有輕巧的外型，除采用自動虛擬刀庫外，具有常規CNC加工的功能和指標。與常規的CNC加工相比，該多軸加工系統具有更高的運行效率和更低的使用成本，在操作方便性、產品價格以及功能重組等許多方面都具有競爭力。它是種能滿足計算機數字控制、自動化作業、高精度加工等普遍需求的普及型產品，是、教學、個人創造和勞動的有力助手。CNC加工是伺服控制技術應用的*。